На лето к дедушке в США

Доброе время суток!
Ситуация следующая, мои родители выиграли гринкард. 9 лет живут в США. Дочке три года. На лето дедушка и бабушка хотят взять внучку к себе. У ребенка есть загран паспорт. У родителей нет виз в США.
Как получить визу девочке?
Забирать приедет дедушка.
Пока ясно, что от родителей надо нотариальное разрешение на выезд ребенка. А сколько оно действует?
Спасибо!